Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
(2015) Trang: 70-77
Tạp chí: Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hóa VCCA 2015
Liên kết:

Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế và điều khiển robot hai bánh tự cân bằng. Việc thiết kế tập trung chính vào việc mô tả phần cứng, xử lý tín hiệu, thuật toán lọc bù và thiết kết bộ điều khiển PID mờ tự hiệu chỉnh thông số. Mục tiêu của bài báo là cân bằng robot đồng thời điều khiển vị trí và góc nghiêng bám theo tín hiệu tham chiếu. Bộ điều khiển được đề nghị gồm hai vòng điều khiển. Vòng điều khiển thứ nhất gồm hai bộ điều khiển PD mờ điều khiển cân bằng robot tại vị trí tham chiếu. Vòng điều khiển thứ hai sử dụng một bộ điều khiển PID tự hiệu chỉnh thông số điều khiển góc xoay của robot. Bộ điều khiển được chạy thời gian thực trên Kit STM32F4 Discovery sử dụng hệ điều hành thời gian thực freeRTOS. Kết quả thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển đề nghị đã hoạt động tốt trên hệ thống nhúng và cho đáp ứng nhanh, cân bằng tốt, ổn định.

Các bài báo khác
Số 29 (2013) Trang: 15-22
Tải về
Số 31 (2014) Trang: 18-25
Tải về
Số 32 (2014) Trang: 27-34
Tải về
Tập 55, Số CĐ Môi trường (2019) Trang: 27-37
Tải về
Số 04 (2016) Trang: 36-45
Tải về
Số Công nghệ TT 2015 (2015) Trang: 39-46
Tải về
75 (2019) Trang: I_187-I_192
Tạp chí: Journal of Japan Society of Civil Engineers, Ser. B2 (Coastal Engineering)
(2016) Trang: 254-259
Tạp chí: Hội nghị Toàn quốc lần thứ 8 về Cơ điện tử VCM2016, tổ chức tại Trường Đại học Cần Thơ, từ ngày 25 đến 26/11/2016
4 (2015) Trang: 295-300
Tạp chí: International Journal of Research in Engineering and Technology
 

CTUJoS indexed by Crossref

Vietnamese | English


BC thường niên 2019


Bản tin ĐHCT


TCKH tiếng Việt


TCKH tiếng Anh

 
 
Vui lòng chờ...