Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
Số 20a (2011) Trang: 159-168
Tải về

ABSTRACT

This study aims to develop an adaptive PID controller for unknown nonlinear control system. The PID controller is constructed as a linear neuron that three input weights of neuron work as three parameters Kp, Ki and Kd of the PID controller. Applying an online learnning algorithm for this neuron allow self-tuning the PID controller adapting to behaviors of system dynamics. This training algorithm needs Jacobian information, the sensitivity of plant output on the controlled input, to calculate the gradients for updating weights of the signle neural PID. Jacobian values are estimated through a recurrent fuzzy neural network non-parametric model identifier. This model identifier is also trained by an online learning algorithm using the Gradient Descent method. Simulation results on the ball and beam system indicates that the system response satisfies the control performance without overshoot, zero error steady-state, and obtaining the rise time within 0.3±0.1 seconds.

Keywords: Single neural PID, adaptive control, recurrent fuzzy neural networks, online learning

Title: Adaptive single neural PID control based on recurrent fuzzy neural network: An application to ball and beam control system

TóM TắT

Nghiên cứu này nhằm mục tiêu xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi áp dụng để điều khiển đối tượng phi tuyến chưa biết trước tham số và cấu trúc. Bộ điều khiển PID được tổ chức dưới dạng một nơron tuyến tính mà ở đó ba trọng số kết nối của ba ngõ vào nơron tương ứng là bộ ba thông số Kp,Ki và Kd của bộ điều khiển. Việc áp dụng giải thuật huấn luyện trực tuyến (online) nơron này cho phép tự điều chỉnh thông số bộ điều khiển thích nghi theo sự biến đổi của đặc tính động của đối tượng. Giải thuật huấn luyện bộ điều khiển PID một nơron cần thông tin Jacobian, còn gọi là độ nhạy của đối tượng, để tính toán các giá trị gradient dùng để cập nhật các trọng số kết nối của nơron PID. Thông tin Jacobian này được xác định thông qua một bộ nhận dạng không tham số mô hình đối tượng bằng một mạng nơron mờ hồi qui. Bộ nhận dạng này cũng được huấn luyện trực tuyến bằng phương pháp gradient descent. Kết quả mô phỏng trên hệ thanh và bóng cho thấy đáp ứng của đối tượng thỏa mãn các yêu cầu điều khiển khắc khe, cụ thể là không xuất hiện vọt lố và triệt tiêu được sai số xác lập với thời gian tăng đạt 0.3±0.1 giây. 

Từ khóa: PID, điều khiển thích nghi, mạng nơron mờ hồi qui, học trực tuyến

Các bài báo khác
Số 19b (2011) Trang: 10-19
Tải về
Số 17b (2011) Trang: 140-147
Tải về
Số 20a (2011) Trang: 169-175
Tải về
Số 09 (2008) Trang: 241-248
Tải về
Số 16a (2010) Trang: 32-39
Tải về
Số 15b (2010) Trang: 56-63
Tải về
Số 18a (2011) Trang: 71-81
Tải về
Số 18a (2011) Trang: 82-92
Tải về
Số 33 (2014) Trang: 9-21
Tải về
Số 03 (2005) Trang: 96-103
Tải về
Vol. 10, Issue 10 (2019) Trang: 64-74
Tạp chí: Inter. J. of Mechanical Engineering & Technology (IJMET), [Online], ISSN print: 0976–6340, ISSN Online: 0976 – 6359
số 11(120).2017 (2017) Trang: 61-65
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng
ISBN: 978-604-913-429-6 (2015) Trang: 185-191
Tạp chí: TUYỂN TẬP CÔNG TRÌNH KHOA HỌC HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ 3 VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA -2015
ISBN: 978-604-913-429-6 (2015) Trang: 35-39
Tạp chí: TUYỂN TẬP CÔNG TRÌNH KHOA HỌC HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ 3 VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA -2015
2015 (2015) Trang: 534-539
Tạp chí: Proc. IEEE_The International Conference on Advanced Technologies for Communications (ATC)
12 (2015) Trang: 37-41
Tạp chí: Tự động hóa ngày nay - Chuyên san Điều khiển & Tự động hóa
7 (2014) Trang: 405-409
Tạp chí: Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014
7 (2014) Trang: 96-100
Tạp chí: Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014
102 (2012) Trang: 36
Tạp chí: Journal of Volgograd State Technical University
(2008) Trang:
Tạp chí: Proceedings of 16th IFAC World Congress
 

Crossref DOI of CTUJoS


BC thường niên 2018


Con số ấn tượng (VN | EN)


Bản tin ĐHCT


TCKH tiếng Việt


TCKH tiếng Anh

 
 
Vui lòng chờ...