Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
226 (2021) Trang: 239-246
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên

Do đặc điểm phi tuyến, hệ động lực học robot luôn là chủ đề thu hút nhiều nghiên cứu. Các giải thuật điều khiển robot từ cổ điển đến hiện đại và thông minh, đã được triển khai. Tuy nhiên, để tiếp cận một kỹ thuật điều khiển robot cụ thể, người đọc gặp phải rất nhiều tài liệu mang nặng tính học thuật. Bài báo này nhằm mục tiêu tổng hợp tài liệu, trình bày chi tiết quá trình trình xây dựng mô hình và mô phỏng kiểm nghiệm giải thuật điều khiển trượt mờ thích nghi cho hệ robot, đồng thời minh họa trên mô hình tay máy 2 bậc tự do, trong môi trường MATLAB/Simulink. Thành phần khó kiểm soát trong mô hình đối tượng, cũng như trong luật trượt kinh điển là ma sát, nhiễu và các yếu tố bất định khác, được xấp xỉ bằng các hệ mờ. Với cơ chế thích nghi được áp dụng, luật điều khiển trượt đủ linh hoạt để thích ứng với sự biến đổi tham số của robot và ổn định theo lý thuyết Lyapunov. Mô phỏng trên mô hình tay máy 2 bậc tự do cho thấy bộ điều khiển trượt mờ thích nghi cho đáp ứng không xuất hiện vọt lố, thời gian xác lập nhỏ (0,15 giây) và sai số xác lập không đáng kể (0,0012 rad). Trường hợp tăng tải trọng của tay máy lên 100% cũng cho thấy quỹ đạo đáp ứng bám tốt quỹ đạo tham khảo và không xuất hiện dao động đáng kể trong tín hiệu điều khiển.

 
Các bài báo khác
Số 19b (2011) Trang: 10-19
Tải về
Số 17b (2011) Trang: 140-147
Tải về
Số 20a (2011) Trang: 159-168
Tải về
Số 20a (2011) Trang: 169-175
Tải về
Số 09 (2008) Trang: 241-248
Tải về
Số 16a (2010) Trang: 32-39
Tải về
Số 15b (2010) Trang: 56-63
Tải về
Số 18a (2011) Trang: 71-81
Tải về
Số 18a (2011) Trang: 82-92
Tải về
Số 33 (2014) Trang: 9-21
Tải về
Số 03 (2005) Trang: 96-103
Tải về
63 (2021) Trang: 57-64
Tạp chí: Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM
Vol. 10, Issue 10 (2019) Trang: 64-74
Tạp chí: Inter. J. of Mechanical Engineering & Technology (IJMET), [Online], ISSN print: 0976–6340, ISSN Online: 0976 – 6359
số 11(120).2017 (2017) Trang: 61-65
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng
ISBN: 978-604-913-429-6 (2015) Trang: 185-191
Tạp chí: TUYỂN TẬP CÔNG TRÌNH KHOA HỌC HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ 3 VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA -2015
ISBN: 978-604-913-429-6 (2015) Trang: 35-39
Tạp chí: TUYỂN TẬP CÔNG TRÌNH KHOA HỌC HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ 3 VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA -2015
2015 (2015) Trang: 534-539
Tạp chí: Proc. IEEE_The International Conference on Advanced Technologies for Communications (ATC)
12 (2015) Trang: 37-41
Tạp chí: Tự động hóa ngày nay - Chuyên san Điều khiển & Tự động hóa
7 (2014) Trang: 405-409
Tạp chí: Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014
7 (2014) Trang: 96-100
Tạp chí: Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014
102 (2012) Trang: 36
Tạp chí: Journal of Volgograd State Technical University
(2008) Trang:
Tạp chí: Proceedings of 16th IFAC World Congress
 


Vietnamese | English






 
 
Vui lòng chờ...