Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
Số 29 (2013) Trang: 8-14
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tải về

Thông tin chung:

Ngày nhận: 23/05/2013

Ngày chấp nhận: 24/12/2013

 

Title:

Anti-Sway control of container cranes in the presence of friction

Từ khóa:

Điều khiển chống lắc, ước lượng ma sát, phương pháp bình phương cực tiểu hồi qui

Keywords:

Anti-sway control, Friction estimation, Recursive least squares method

ABSTRACT

In this paper, an anti-sway control scheme for a container crane that is used for vessel-to-truck and truck-to-vessel loading and unloading of containers at a container terminal is investigated. The control objectives are to move a container to a desired position and to suppress its transverse vibration produced by trolley motion in the presence of the friction force and the control input saturation. In this study, friction coefficients are estimated using the recursive least squares (RLS) method, and the friction force is incorporated into a nonlinear control law. The designed control input for control of the trolley motion is modified to satisfy the saturation condition of the actuator (electrical motor). The nonlinear control law guarantees the asymptotical stability of the closed-loop system. Simulation and experimental results verify the efficiency of the proposed algorithm.

TóM TắT

Trong bài báo này, một phương thức điều khiển chống lắc cho cần cẩu container đang được sử dụng để vận chuyển container tại các cảng container được phát triển. Mục tiêu điều khiển là di chuyển container đến vị trí mong muốn và ngăn chặn việc dao động ngang của container trong quá trình di chuyển với sự tồn tại của lực ma sát. Trong nghiên cứu này, hệ số ma sát được ước tính bằng phương pháp bình phương cực tiểu hồi qui (RLS), và lực ma sát được tích hợp trong luật điều khiển phi tuyến. Luật điều khiển phi tuyến đảm bảo sự ổn định tiệm cận của hệ điều khiển vòng kín. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm xác nhận tín hiệu quả của thuật toán đề xuất.

Các bài báo khác
Số 27 (2013) Trang: 1-4
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tải về
Số 26 (2013) Trang: 53-66
Tải về
(2017) Trang: 1628-1633
Tạp chí: The 17th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2017)
(2016) Trang: 69-72
Tạp chí: Hội thảo Câu lạc bộ Khoa học - Công nghệ các Trường Đại học Kỹ Thuật Lần 48 với Sự phát triển bền vững Tây Nam Bộ
9 (2016) Trang: 14-18
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công Nghệ - Đại học Đà Nẵng
ISBN: 978-604-913-429-6 (2015) Trang: 714-719
Tạp chí: TUYỂN TẬP HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ BA VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA – 2015
13 (2015) Trang: 419-425
Tạp chí: International Journal of Control, Automation, and Systems
3 (2012) Trang: 7-14
Tạp chí: International Journal of Innovative Management, Information and Production
(2014) Trang: 394-399
Tạp chí: Hội nghị Cơ điện tử Toàn quốc lần thứ 7 (VCM-2014), Đồng Nai, ngày 21 - 22/11/2014
1 (2013) Trang: 26
Tạp chí: Hội nghị toàn quốc lần thứ 2 về điều khiển và tự động hóa VCCA 2013
1 (2013) Trang: 77
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: Kỷ yếu hội nghị khoa Công Nghệ
1 (2013) Trang: 15
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: The International Joint Symposium between CTU and NTUST
53 (2012) Trang: 16
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: Ocean Engineering
17 (2012) Trang: 201
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: Mechatronics
1 (2012) Trang: 651
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: ICCAS 2012
1 (2011) Trang: 1
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: ICCAS 2011
1 (2011) Trang: 1388
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: SI International 2011
1 (2010) Trang: 1
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: MOVIC 2010
1 (2010) Trang: 1
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: MOVIC 2010
1 (2009) Trang: 304
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: ICROS-SICE 2009
1 (2009) Trang: 293
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: ICROS-SICE 2009
23 (2009) Trang: 3071
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: Mechanical Science and Technology
23 (2009) Trang: 3332
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: Mechanical Science and Technology
1 (2009) Trang: 430
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: ICMIT 2009
1 (2008) Trang: 1490
Tác giả: Ngô Quang Hiếu
Tạp chí: ICCAS 2008
 

CTUJoS indexed by Crossref

Vietnamese | English


BC thường niên 2019


Bản tin ĐHCT


TCKH tiếng Việt


TCKH tiếng Anh

 
 
Vui lòng chờ...