Trong bài báo này, chúng tôi nghiên cứu về các điều kiện tối ưu cần và đủ cho bài toán tối ưu điều khiển mờ với nhiều biến phụ thuộc sử dụng đạo hàm granular. Trước tiên, điều kiện cần tối ưu dùng cách tiếp cận đạo hàm theo hướng được khảo sát. Tiếp theo, điều kiện đủ tối ưu được thiết lập bằng cách sử dụng các giả thiết lồi. Tính thiết yếu của điều kiện đủ, ít được khảo sát trong các bài báo về tối ưu điều khiển mờ trước đây, được minh họa thông qua một ví dụ chi tiết. Cuối cùng, một mô hình ứng dụng cho bài toán điều khiển mờ theo sát quỹ đạo được trình bày.