Phương pháp điều khiển lực tiếp xúc cho cánh tay robot ba bậc tự do dựa trên mô hình trở kháng đã được đề xuất trong nghiên cứu này. Cấu trúc điều khiển kết hợp bộ điều khiển vị trí vi tích phân tỉ lệ (PID) và bộ điều khiển lực sử dụng phản hồi từ cảm biến lực nhằm đảm bảo bám quỹ đạo và điều chỉnh lực tương tác ổn định, phù hợp cho các ứng dụng gia công bề mặt như mài và đánh bóng. Hiệu quả của phương pháp được kiểm chứng thông qua mô phỏng trên MATLAB/Simulink và thí nghiệm thực tế trên cánh tay robot. Hiệu suất điều khiển lực được đánh giá bằng chỉ tiêu sai số bình phương trung bình (RMSE) giữa lực đặt và lực tiếp xúc thực tế. Kết quả mô phỏng cho thấy RMSE lực dưới 0,25 N, trong khi kết quả thực nghiệm đạt khoảng từ 1,0 N đến 1,25 N. Mặc dù sai số thực nghiệm lớn hơn so với mô phỏng, bộ điều khiển đề xuất vẫn đảm bảo tính ổn định và khả năng bám lực tốt trong điều kiện làm việc thực tế.