Trong bài báo này, một phương pháp điều khiển dự báo mô hình phi tuyến (NMPC) cho robot di động hai bánh vi sai đã được đề xuất nhằm bảo đảm bám quỹ đạo và tránh vật cản động. Khung dự báo phi tuyến giúp xử lý tính phi tuyến của mô hình robot, nâng cao độ chính xác quỹ đạo và độ ổn định điều hướng. Bằng cách tích hợp các ràng buộc vận tốc tuyến tính và vận tốc góc, phương pháp mang lại chuyển động mượt mà và đáng tin cậy hơn. Các ràng buộc khoảng cách an toàn được đưa vào bài toán tối ưu NMPC để đảm bảo di chuyển an toàn, không va chạm trong môi trường động. Các mô phỏng trên mô hình robot 3D trong Gazebo (ROS) và thí nghiệm trên robot hai bánh thực tế được tiến hành và so sánh với phương pháp DWA. Kết quả cho thấy NMPC vượt trội hơn về độ chính xác bám quỹ đạo, độ mượt của chuyển động và hiệu quả tránh vật cản.