Bộ điều khiển PID được ứng dụng rất phổ biến trong công nghiệp. Giải thuật Ziegler-Nichols thường được sử dụng để chỉnh định bộ điều khiển. Tuy nhiên, phương pháp này khó có thể tối ưu được hệ số K_p, K_i, K_d  do ảnh hưởng sai số của thiết bị đo và nhiễu từ hệ thống. Từ đó, người thiết kế phải lựa chọn các tham số phù hợp cho bộ điều khiển. Phương pháp này không có cơ sở để xác định giá trị tối ưu và đòi hỏi kinh nghiệm của người thiết kế. Vì thế, bài báo đề xuất một phương pháp xác định các hệ số tối ưu xung quanh điểm điều hành của bộ điều khiển PID bằng giải thuật bầy đàn. Đối tượng được sử dụng để kiểm nghiệm giải thuật này là mô hình cánh tay robot ba bậc tự do PUMA 560. Kết quả mô phỏng cho thấy giải thuật đã phát huy hiệu quả trong việc tìm kiếm hệ số tối ưu để đạt được các chỉ tiêu chất lượng điều khiển như sai số xác lập nhỏ và thời gian đáp ứng nhanh.