Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
Số Công nghệ TT 2013 (2013) Trang: 11-19
Tải về

Thông tin chung:

Ngày nhận: 03/09/2013

Ngày chấp nhận: 21/10/2013

 

Title:

Control of robot Pioneer P3-DX for object tracking

Từ khóa:

Camshift, meanshift, phát hiện đối tượng, bám sát đối tượng, đặc trưng haar-like, adaboost, robot Pioneer, cấu trúc phân tầng

Keywords:

Camshift, meanshift, object detection, tracking object, haar-like feature, adaboost, robot Pioneer, cascades of boosted classifers

ABSTRACT

In this paper, we present how to combine the machine learning algorithms into Pioneer P3-DX Robot that control the Robot's behaviors, movements, and tracking according to the real time. The machine learning algorithm, Cascades of Boosted Classifiers with Haar-Like Feature, can be used to detect and regconize objects. Next, we used Camshift Algorithms (Continiously Adaptive Meanshift) to monitor the object's activities within a flat image. Finally, based on the object's size and position in the flat image, we control the Robot to move and keep track of the object. The experimental results so that the Robot has been operated as the target objectives such as controlling behaviors, moving and keeping track of an object.

TóM TắT

Trong bài này, chúng tôi trình bày cách kết hợp các giải thuật máy học vào Robot Pioneer P3-DX nhằm điều khiển các hành vi, di chuyển và bám sát của Robot theo thời gian thực. Giải thuật máy học Cascades of Boosted Classifiers sử dụng đặc trưng Haar-Like Feature có thể phát hiện, nhận dạng đối tượng. Tiếp theo chúng tôi sử dụng giải thuật CamShift (Continuously Adaptive MeanShift) để giám sát hoạt động của đối tượng trong phạm vi mặt phẳng ảnh. Bước cuối cùng là tính toán vị trí và kích thước của đối tượng trên mặt phẳng ảnh để điều khiển Robot hoạt động và bám sát theo đối tượng. Kết quả thử nghiệm cho thấy Robot đã hoạt động đảm bảo các mục tiêu đặt ra như điều khiển các hành vi, di chuyển và bám sát đối tượng.

Các bài báo khác
 

Crossref DOI of CTUJoS


BC thường niên 2018


Con số ấn tượng (VN | EN)


Bản tin ĐHCT


TCKH tiếng Việt


TCKH tiếng Anh

 
 
Vui lòng chờ...