Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
1 (2016) Trang: 744-749
Tạp chí: Kỷ yếu Hội nghị toàn quốc lần thứ 8 về Cơ điện tử - ISBN: 978-604-913-503-3
Liên kết:

Bài báo này đề xuất sử dụng bộ điều khiển PD (Proportional Derivative) kết hợp với mạng nơ-ron RBF (Radial Basis Function Neural Networks) để điều khiển robot 3 bánh đa hướng. Đây là một loại robot holonomic có thể di chuyển dễ dàng trong những không gian nhỏ, hẹp do khả năng di chuyển một cách linh hoạt, vừa quay vừa tịnh tiến đồng thời và độc lập. Mô hình robot di động đa hướng là một hệ MIMO (Multi Input Multi Output) phi tuyến. Kết quả mô phỏng trên MATLAB® Simulink cho thấy đáp ứng của bộ điều khiển RBF-PD bám quỹ đạo tốt hơn so với bộ điều khiển PD truyền thống, với thời gian xác lập là 0.25±0.05s, xuất hiện vọt lố và sai số xác lập rất thấp. Giảỉ thuật đề xuất cũng đảm bảo tính ổn định của hệ thống điều khiển ngay cả có sự tác động của nhiễu.

Các bài báo khác
17 (2016) Trang: 51-55
Tạp chí: Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, Tự động hóa ngày nay, ISSN: 1859-0551
 


Vietnamese | English






 
 
Vui lòng chờ...