Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
3 (2022) Trang: 57-65
Tạp chí: Journal of Measurement, Control, and Automation

This study aims (i) to design optimal controllers for a Delta robot, and (ii) to experiment with controlling the robot’s end-effector tracking reference trajectories. Delta robot is a parallel robot that has a fairly wide range of uses in industries. There exist many methods for tracking control of the Delta robot, and PID controller is a popular choice because of its low cost of design and experiment. However, arm parameters such as weight, joint, and friction can be changed and affect the operation of the whole system, where PID controllers no longer maintaining control quality. Therefore, this paper presents the analysis, comparison, and evaluation of using the Genetic Algorithm (GA) for self-tuning the PID controller based on criteria of the absolute value of error (IAE). On the other hand, this paper also presents experimental steps to control the Delta robot. Results with GA-PID controller indicate that robot responses archive settling time of about 0.5 (s), and the overshoot is only 3.14 %. Experimental results also show that the proposed algorithm is stable and has a fast response in controlling the motion of the Delta robot.

 
Các bài báo khác
Số 19b (2011) Trang: 10-19
Tải về
Số 17b (2011) Trang: 140-147
Tải về
Số 20a (2011) Trang: 159-168
Tải về
Số 20a (2011) Trang: 169-175
Tải về
Số 09 (2008) Trang: 241-248
Tải về
Số 16a (2010) Trang: 32-39
Tải về
Số 15b (2010) Trang: 56-63
Tải về
Số 18a (2011) Trang: 71-81
Tải về
Số 18a (2011) Trang: 82-92
Tải về
Số 33 (2014) Trang: 9-21
Tải về
Số 03 (2005) Trang: 96-103
Tải về
Hà Thanh Toàn (2022) Trang: 193-216
Tạp chí: Toàn cảnh nguồn nhân lực ĐBSCL và vai trò của trường Đại học Cần Thơ
227 (2022) Trang: 46-55
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
227 (2022) Trang: 104-112
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
227 (2022) Trang: 44-53
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
13 (2022) Trang: 477-483
Tạp chí: International Journal of Electrical and Computer Engineering Systems
54 (2022) Trang: 580-592
Tạp chí: Journal of Engineering and Technological Sciences
226 (2021) Trang: 239-246
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
63 (2021) Trang: 57-64
Tạp chí: Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật - Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM
Vol. 10, Issue 10 (2019) Trang: 64-74
Tạp chí: Inter. J. of Mechanical Engineering & Technology (IJMET), [Online], ISSN print: 0976–6340, ISSN Online: 0976 – 6359
số 11(120).2017 (2017) Trang: 61-65
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng
ISBN: 978-604-913-429-6 (2015) Trang: 185-191
Tạp chí: TUYỂN TẬP CÔNG TRÌNH KHOA HỌC HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ 3 VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA -2015
ISBN: 978-604-913-429-6 (2015) Trang: 35-39
Tạp chí: TUYỂN TẬP CÔNG TRÌNH KHOA HỌC HỘI NGHỊ TOÀN QUỐC LẦN THỨ 3 VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA -2015
2015 (2015) Trang: 534-539
Tạp chí: Proc. IEEE_The International Conference on Advanced Technologies for Communications (ATC)
12 (2015) Trang: 37-41
Tạp chí: Tự động hóa ngày nay - Chuyên san Điều khiển & Tự động hóa
7 (2014) Trang: 405-409
Tạp chí: Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014
7 (2014) Trang: 96-100
Tạp chí: Hội nghị toàn quốc lần thứ 7 về Cơ Điện tử - VCM-2014
102 (2012) Trang: 36
Tạp chí: Journal of Volgograd State Technical University
(2008) Trang:
Tạp chí: Proceedings of 16th IFAC World Congress
 


Vietnamese | English






 
 
Vui lòng chờ...