Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
16 (2017) Trang: 325-339
Tạp chí: Journal of Asia Maritime and Fisheries Universities Forum

In this paper, a radial basis function (RBF) neural network is used to estimate the nonlinear functions of sliding mode control that is applied in trajectory tracking to control Omni-directional mobile robot. This is a holonomic robot that can operate easily in small and narrow spaces, due to the ability of flexible rotational and translational moving, simultaneously and independently. In this application, the RBF neural network is considered as an adaptive controller. The weights of the network are modified online due to the feedback from output signals of the plant. The adaptation law is derived using the Lyapunov method so that the stability of the entire system and the convergence of the weight adaptation are guaranteed. The simulation results in MATLAB Simulink show that the proposed algorithm is efficient, the response of the Omni-directional mobile robot in simulation model converge to reach the trajectory without steady-state error, and the setting time is about 0.3±0.001(s).

Các bài báo khác
227 (2022) Trang: 87-95
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
57-Special (2021) Trang: 78-83
Tạp chí: Journal of Science & Technology Hanoi University of Industry
226 (2021) Trang: 131-140
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
226 (2021) Trang: 323 - 331
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
63 (2021) Trang: 98-104
Tạp chí: Tạp chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM
10 (2021) Trang: 639-644
Tạp chí: International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research
DOI https://doi.org/10.1007/978-3-319-69814-4_58 (2017) Trang: 607-616
Tạp chí: International Conference on Advanced Engineering Theory and Applications AETA 2017
20 (2016) Trang: 31-35
Tạp chí: Tạp chí khoa học công nghệ giao thông vận tải, ISSN: 1859-4263
ISSN: 2325-0925 (2017) Trang: 313-318
Tạp chí: IEEE - System Science and Engineering (ICSSE), 2017 International Conference on
 


Vietnamese | English






 
 
Vui lòng chờ...