Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
49 (2018) Trang: 80-87
Tạp chí: Journal of Technical Education Science
Liên kết:

In this paper, we consider the adaptive sliding mode control with radial basis function neural networks for Omni-directional mobile robot. This is a holonomic robot that can operate easily in small and narrow spaces, due to the ability of flexible rotational and translational moving, simultaneously and independently. This robot is a MIMO nonlinear system. We design the sliding mode control (SMC) to ensure the trajectory tracking problem for mobile robot. Therein, the radial basis function (RBF) neural networks are trained and used to approximate the adaptive SMC control law. In addition, the parameters of the neural networks are updated during the operation by using the gradient descent algorithm. Furthermore, we show the asymptotically convergence of the system state with the proposed control strategy. Finally, the simulation is conducted to verify the effectiveness of the proposed control system under disturbances and system uncertainties. These results demonstrate that the proposed algorithm is feasible to control the robot as well as control the nonlinear systems.

Các bài báo khác
227 (2022) Trang: 87-95
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
57-Special (2021) Trang: 78-83
Tạp chí: Journal of Science & Technology Hanoi University of Industry
226 (2021) Trang: 131-140
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
226 (2021) Trang: 323 - 331
Tạp chí: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
63 (2021) Trang: 98-104
Tạp chí: Tạp chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật - TP.HCM
10 (2021) Trang: 639-644
Tạp chí: International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research
16 (2017) Trang: 325-339
Tạp chí: Journal of Asia Maritime and Fisheries Universities Forum
DOI https://doi.org/10.1007/978-3-319-69814-4_58 (2017) Trang: 607-616
Tạp chí: International Conference on Advanced Engineering Theory and Applications AETA 2017
20 (2016) Trang: 31-35
Tạp chí: Tạp chí khoa học công nghệ giao thông vận tải, ISSN: 1859-4263
ISSN: 2325-0925 (2017) Trang: 313-318
Tạp chí: IEEE - System Science and Engineering (ICSSE), 2017 International Conference on
 


Vietnamese | English






 
 
Vui lòng chờ...