Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
(2018) Trang: 184-193
Tạp chí: Hội nghị KHCN Giao thông vận tải lần 4, TP. HCM 5/2018

Mục tiêu của nghiên cứu này nhằm kiểm soát góc quay của Delta robot, để đầu mút robot bám theo quỹ đạo tham khảo. Đây là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng, từ việc dùng lắp ráp các chi tiết tinh vi cho đến việc tạo các chuyển động phức tạp trong tạo hình, gia công các biên dạng phức tạp với hiệu suất cao, khả năng chịu tải lớn,… Trong điều khiển bám quỹ đạo của Delta robot, PID là một chọn lựa cho bộ điều khiển vì chi phí thiết kế và thực nghiệm thấp. Tuy nhiên, các tham số của cánh tay như trọng lượng, khớp và ma sát có thể thay đổi và ảnh hưởng đến hoạt động của cả hệ, mà ở đó bộ điều khiển PID không phát huy được. Vì vậy bài báo này đưa ra phân tích, so sánh và đánh giá giải thuật điều khiển tự chỉnh cho bộ điều khiển Fuzzy-PID với bộ điều khiển PID kinh điển trên tiêu chuẩn đánh giá tích phân trị tuyệt đối sai số (IAE) để có được hiệu suất tốt hơn của hệ điều khiển vòng kín. Đồng thời bài báo ứng dụng giải thuật di truyền GA (Genetic Algorithm) và lý thuyết điều khiển mờ nhằm cải tiến bộ điều khiển cho Delta robot. Kết quả mô phỏng với MATLAB/SIMULINK cho thấy rằng đáp ứng của thuật toán đề xuất tốt hơn đáp ứng của bộ điều khiển PID truyền thống: kết quả mô phỏng bộ điều khiển PID với thời gian xác lập 0,2 (s), thời gian lên 0,12 (s), độ vọt lố 13,3 %, bộ điều khiển Fuzzy-PID với thời gian xác lặp 0,11 (s), thời gian lên 0,1 (s), không có vọt lố và bộ điều khiển GA-PID với thời gian xác lặp 0,23, thời gian lên 0,06 (s), không có vọt lố. Giải thuật đề xuất có tính ổn định và đáp ứng nhanh trong quá trình điều khiển chuyển động của Delta robot.

Các bài báo khác
9 (2020) Trang: 1411-1418
Tạp chí: International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research
22 (2019) Trang: 23-30
Tạp chí: Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, ISSN: 1859-0551
ISBN: 978-604-73-5569-3 (2017) Trang: paper 58
Tạp chí: TUYỂN TẬP HỘI NGHỊ - TRIỂN LÃM QUỐC TẾ LẦN THỨ 4 VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA-2017
 


Vietnamese | English






 
 
Vui lòng chờ...