Nghiên cứu này nhằm thiết kế các bộ điều khiển tối ưu cho robot Delta và thực nghiệm kiểm soát các góc khớp để đầu mút robot bám theo quỹ đạo tham khảo. Robot Delta ba bậc tự do là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng trong các ngành công nghiệp, như in 3D, robot hàn, robot gắp thuốc trong các nhà máy sản xuất thuốc tây, cũng như từ việc lắp ráp các chi tiết tinh vi cho đến việc tạo các chuyển động phức tạp trong tạo hình, gia công các biên dạng phức tạp với hiệu suất cao, khả năng chịu tải lớn, v.v…. Vì vậy để điều khiển bám quỹ đạo của robot Delta có rất nhiều phương pháp điều khiển, trong đó bộ điều khiển PID là một chọn lựa phù hợp, vì chi phí thiết kế và thực nghiệm thấp. Tuy nhiên, các tham số của cánh tay như trọng lượng, khớp và ma sát có thể thay đổi và ảnh hưởng đến hoạt động của cả hệ, mà ở đó bộ điều khiển PID không còn duy trì điều khiển bám theo quỹ đạo. Từ cơ sở đó, bài báo này đưa ra phân tích, so sánh và đánh giá giải thuật di truyền (Genetic Algorithm) tự chỉnh cho bộ điều khiển PID, dựa trên tiêu chuẩn tích phân trị tuyệt đối sai số (IAE) để có được hiệu suất tốt hơn của hệ điều khiển vòng kín. Kết quả mô phỏng với bộ điều khiển đề xuất (gọi là GA-PID) cho thấy thời gian xác lập đạt 0.5 (s), độ vọt lố nhỏ 3.57 % và sai số xác lập không đáng kể. Giải thuật đề xuất cũng có tính ổn định và đáp ứng nhanh trong quá trình điều khiển chuyển động của robot.