Đăng nhập
 
Tìm kiếm nâng cao
 
Tên bài báo
Tác giả
Năm xuất bản
Tóm tắt
Lĩnh vực
Phân loại
Số tạp chí
 

Bản tin định kỳ
Báo cáo thường niên
Tạp chí khoa học ĐHCT
Tạp chí tiếng anh ĐHCT
Tạp chí trong nước
Tạp chí quốc tế
Kỷ yếu HN trong nước
Kỷ yếu HN quốc tế
Book chapter
Bài báo - Tạp chí
9 (2020) Trang: 1411-1418
Tạp chí: International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research

Parallel robot control is a topic that many researchers are still developing. This paper presents an application of single neuron PID controllers based on recurrent fuzzy neural network identifiers, to control the trajectory tracking for a 3-DOF Delta robot. Each robot arm needs a controller and an identifier. The proposed controller is the PID organized as a linear neuron, that the neuron’s weights corresponding to Kp, Kd and Ki of the PID can be updated online during control process. That training algorithm needs an information on the object's sensitivity, called Jacobian information. The proposed identifier is a recurrent fuzzy neural network using to estimate the Jacobian information for updating the weights of the PID neuron. Simulation results on MATLAB/ Simulink show that the response of the proposed algorithm is better than using traditional PID controllers, with the setting time is about 0.3 ± 0.1 (s) and the steady-state error is eliminated. 

Các bài báo khác
22 (2019) Trang: 23-30
Tạp chí: Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, ISSN: 1859-0551
ISBN: 978-604-73-5569-3 (2017) Trang: paper 58
Tạp chí: TUYỂN TẬP HỘI NGHỊ - TRIỂN LÃM QUỐC TẾ LẦN THỨ 4 VỀ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA VCCA-2017
 


Vietnamese | English






 
 
Vui lòng chờ...